儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人：打破附壁行走“次元壁”有多難？
時(shí)間：2024-12-23 16:22:00作者：LeeZhou來(lái)源：德高潔清潔設(shè)備分享到：QQ空間新浪微博騰訊微博人人網(wǎng)微信
儲(chǔ)罐在生產(chǎn)運(yùn)行過(guò)程中，罐體內(nèi)外壁會(huì)受到外界環(huán)境中風(fēng)水日曬、潮濕空氣侵蝕，從而導(dǎo)致儲(chǔ)罐外壁腐蝕現(xiàn)象的產(chǎn)生，隨著時(shí)間的推移，儲(chǔ)罐本體防腐層老化嚴(yán)重，破損脫落現(xiàn)象日益增加，加劇了罐體的大氣腐蝕，降低了儲(chǔ)罐的機(jī)械強(qiáng)度和安全性能，因此需要對(duì)儲(chǔ)罐表面進(jìn)行防腐除銹再噴涂施工。
當(dāng)前在儲(chǔ)罐防腐除銹施工中，行業(yè)內(nèi)逐漸采用爬壁機(jī)器人代替人工高空作業(yè)，提高維護(hù)人員在危險(xiǎn)環(huán)境下作業(yè)的安全性，降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，提高工作效率，并帶來(lái)顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，儲(chǔ)罐除銹防腐施工逐漸進(jìn)入智能化、機(jī)械化時(shí)代，儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人逐漸被行業(yè)內(nèi)關(guān)注，但這并不意味著打破“次元壁”就如此簡(jiǎn)單。
由于儲(chǔ)罐屬于大型靜置設(shè)備，儲(chǔ)罐表面工作環(huán)境復(fù)雜，爬壁機(jī)器人需要搭載除銹清洗裝置，在儲(chǔ)罐表面進(jìn)行除銹作業(yè)，應(yīng)對(duì)與儲(chǔ)罐尺寸、形狀、表面條件等問(wèn)題，機(jī)器人需要兼具移動(dòng)、行走、負(fù)載，越障等問(wèn)題，因此，爬壁機(jī)器人能否安全穩(wěn)定的完成高空作業(yè)，其吸附能力、行走能力是關(guān)鍵技術(shù)。
現(xiàn)有的爬壁機(jī)器人由于吸附與行走耦合問(wèn)題，存在機(jī)器人在罐體表面向下滑動(dòng)，穩(wěn)定性低，不能承載足夠的載荷能力等弊端。因此，爬壁機(jī)器人若想實(shí)現(xiàn)人工向自動(dòng)化機(jī)械施工轉(zhuǎn)變，必須打破爬壁機(jī)器人附壁行走的技術(shù)壁壘。
爬壁機(jī)器人的主要吸附方式包括：負(fù)壓吸附、真空吸附、磁吸附、氣體推力吸附、粘性吸附和仿生學(xué)吸附等，磁力吸附式適用于導(dǎo)磁性材料構(gòu)成的壁面，在保證吸附距離的前提下，能產(chǎn)生遠(yuǎn)超其它吸附方式的吸附力，且受到壁面缺陷的影響較低，被廣泛應(yīng)用在儲(chǔ)罐除銹防腐領(lǐng)域。
磁吸附式爬壁機(jī)器人依磁力來(lái)源可分為電磁式和永磁式兩種：電磁式爬壁機(jī)器人吸力可調(diào)節(jié)，但是突然斷電或電力不足將造成磁吸附力減小，進(jìn)而可能引發(fā)機(jī)器人墜落事故；永磁式爬壁機(jī)器人的吸附力不受斷電影響，但吸附力大小受吸附距離影響且距離不易主動(dòng)調(diào)節(jié)。目前，面向大型儲(chǔ)罐的除銹爬壁機(jī)器人，吸附方式主要采用永磁吸附技術(shù)。
可采用永磁吸附+履帶式行走機(jī)構(gòu)，將永磁鐵鑲嵌在履帶上，然而履帶行走機(jī)構(gòu)本身的轉(zhuǎn)向難題加上復(fù)雜罐壁條件，使得該種方式應(yīng)用十分困難，需要比較大的驅(qū)動(dòng)力，存在吸附機(jī)構(gòu)與移動(dòng)機(jī)構(gòu)強(qiáng)耦合、吸附力難以調(diào)節(jié)等問(wèn)題。
對(duì)于此，德高潔自主研發(fā)并投入使用了一款輪式磁吸附爬壁機(jī)器人，機(jī)器人附壁行走能力強(qiáng)，牢牢吸附在船體表面進(jìn)行作業(yè)，并具備一定的曲面越障能力，可應(yīng)對(duì)儲(chǔ)罐表面焊縫，凹凸不平情況；采用四驅(qū)越野底盤輪式驅(qū)動(dòng)，保障機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性；可承受200kg負(fù)載，能夠在280MPa的水壓沖擊力下進(jìn)行防腐除銹施工。
德高潔磁吸附儲(chǔ)罐除銹機(jī)器人，搭載除銹清洗器作業(yè)，行走機(jī)構(gòu)、附壁機(jī)構(gòu)、射流裝置、真空系統(tǒng)以及智能化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)于一體，利用超高壓水射流除銹，能夠高效率高質(zhì)量的完成作業(yè)，除漆效率可達(dá)到70 m²/h，除銹等級(jí)可達(dá)Sa2.5，利用真空抽排回收裝置，將除銹清洗后的廢水及殘?jiān)M(jìn)行回收，可在極端天氣下對(duì)儲(chǔ)罐外壁進(jìn)行清潔工作，適用于大型儲(chǔ)罐除銹維護(hù)工作。
德高潔自2015年便聚焦智能化、數(shù)控化、機(jī)器人化工業(yè)清洗技術(shù)的研究，期間自主研發(fā)并投入市場(chǎng)一系列機(jī)器人：高壓水除銹爬壁機(jī)器人、海生物清理爬壁機(jī)器人、管道焊縫打磨機(jī)器人、自動(dòng)噴涂爬壁機(jī)器人、噴砂爬壁機(jī)器人等，對(duì)大型金屬表面進(jìn)行自動(dòng)化噴砂、除銹、清洗、噴涂等，在石化、船舶、電力等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。德高潔可為用戶提供自動(dòng)化機(jī)器人設(shè)備+專業(yè)施工團(tuán)隊(duì)，提供儲(chǔ)罐外壁自動(dòng)化除銹、清洗、噴涂施工服務(wù)，如您有需求歡迎電話聯(lián)系，德高潔將竭誠(chéng)為您服務(wù)。
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由于儲(chǔ)罐屬于大型靜置設(shè)備，儲(chǔ)罐表面工作環(huán)境復(fù)雜，爬壁機(jī)器人需要搭載除銹清洗裝置，在儲(chǔ)罐表面進(jìn)行除銹作業(yè)，應(yīng)對(duì)與儲(chǔ)罐尺寸、形狀、表面條件等問(wèn)題，機(jī)器人需要兼具移動(dòng)、行走、負(fù)載，越障等問(wèn)題，因此，爬壁機(jī)器人能否安全穩(wěn)定的完成高空作業(yè)，其吸附能力、行走能力是關(guān)鍵技術(shù)。
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磁吸附式爬壁機(jī)器人依磁力來(lái)源可分為電磁式和永磁式兩種：電磁式爬壁機(jī)器人吸力可調(diào)節(jié)，但是突然斷電或電力不足將造成磁吸附力減小，進(jìn)而可能引發(fā)機(jī)器人墜落事故；永磁式爬壁機(jī)器人的吸附力不受斷電影響，但吸附力大小受吸附距離影響且距離不易主動(dòng)調(diào)節(jié)。目前，面向大型儲(chǔ)罐的除銹爬壁機(jī)器人，吸附方式主要采用永磁吸附技術(shù)。
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